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Gestionnaire Petit Robot

/* Programme gestionnaire du Petit Robot
Justin CANO, le 7-12-2015 

    I - Constantes globales */ 
int declenchement = 2;
int parasol = 3;
int belierFin = 4;
int capteurG = A0;
int capteurD = A1;
int capteurA = A2;

float vitesseTranslation=0.0;
float vitesseRotation=0.0;

//communication i2c
boolean req=false;
#include <Wire.h>

//  II - Méthodes 

void setup () {
  pinMode(parasol,OUTPUT);
  Wire.begin(8);                // join i2c bus with address #8
  Wire.onReceive(receiveEvent); // register event
  Wire.onRequest(requestEvent); //request event
}

void loop () {
  principal();
}

void principal () {
  boolean depart = digitalRead(declenchement); //déclenchement du programme lorqu'un état haut se présente au robot
  boolean a = true;
  moteurZero();
  long tdepart;
  while(depart) {
    if(a) {
      tdepart = millis(); // l'échelle de temps commence ici (décompte des 90 s) est initialisée UNE fois
    }
    a=false; //on interdit la réinitialisation
    long t=millis(); // mesure du temps absolu
    if(t-tdepart<90000) { //durant le match
      fermePorte();
    }
    else { // après le match
      moteurZero();
      ouvreParasol();
    }
  delayMicroseconds(20); //petit delay pour la forme
  }
  delayMicroseconds(20); //petit delay pour la forme
}

void fermePorte() { // fermeture des portes par contour du décor
// A DETERMINER
}

float distanceIr(int tensionCodee) {
  // Distance en mm donnée par l'IR avec pour entrée un digital Read
 return 0.0;
}

void moteurZero() { //ordonne l'arrêt de ces derniers
}

void ouvreParasol() {//ouverture du parasol

}

void receiveEvent(int howMany) {
  float variationMotorG;
  float variationMotorD;
  while (1 < Wire.available()) { // loop through all but the last
    int c = Wire.read(); // receive byte as a character
    //Serial.print(c);         // print the character
    variationMotorG=((float) c)/10.0;
  }
   while (Wire.available()) { // loop through all but the last
    int c = Wire.read(); // receive byte as a character
    //Serial.print(c);         // print the character
    variationMotorD=((float) c)/10.0;
  }
}

void requestEvent() {
  if (req==false) {
    int translation=(int)(vitesseTranslation*10.0);
    Wire.write(translation);
    //Serial.print(i);
    //Serial.print(" ");
    req=true;
  } else if (req==true) {
    int rotation= (int)(vitesseRotation*100.0);
    req=false;
    Wire.write(rotation);
    //Serial.println(x);
  }
}